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科目の基本情報
| 開講年度 | 2023 年度 | |
|---|---|---|
| 開講区分 | 工学研究科(博士前期課程)機械工学専攻 | |
| 領域 | 主領域 : A | |
| 受講対象学生 |
大学院(修士課程・博士前期課程・専門職学位課程) : 1年次, 2年次 |
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| 選択・必修 | ||
| 授業科目名 | ロボット工学演習Ⅰ | |
| ろぼっとこうがく えんしゅう Ⅰ | ||
| Seminar in Robotics I | ||
| 単位数 | 1 単位 | |
| ナンバリングコード | EN-SYST-5
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| 開放科目 | 非開放科目 | |
| 開講学期 |
前期 |
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| 開講時間 |
月曜日 3, 4時限 |
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| 授業形態 |
対面授業 * 状況により変更される可能性があるので定期的に確認して下さい
「オンライン授業」・・・オンライン会議ツール等を利用して実施する同時双方向型の授業 |
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| 開講場所 | ||
| 担当教員 | 加藤典彦（工学研究科機械工学専攻） | |
| KATO, Norihiko | ||
| SDGsの目標 |
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| 連絡事項 | * 状況により変更される可能性があるので定期的に確認して下さい |
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学修の目的と方法
| 授業の概要 | 現在多くの産業用ロボット用いられている．これらロボットの機能・構造や運動学・動力学およびその制御に関する文献等を輪読する |
|---|---|
| 学修の目的 | 与えられたロボットに対して，ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計するための運動方程式を立てることができる． |
| 学修の到達目標 | 与えられたロボットに対して，ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計するための運動方程式を立てることができる． |
| ディプロマ・ポリシー |
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| 成績評価方法と基準 | レポート，輪読演習と出席状況 |
| 授業の方法 | 演習 |
| 授業の特徴 | |
| 授業改善の工夫 | |
| 教科書 | Robotics, K.S.Fu etc., MacGRAW-HILL |
| 参考書 | |
| オフィスアワー | 水曜日９時限、工学部7号館４階加藤教官室にて対応（事前連絡のこと）。 電子メールによる受け付け可 |
| 受講要件 | |
| 予め履修が望ましい科目 | 機構学，機械力学，制御工学 ロボット工学特論 |
| 発展科目 | ロボット工学演習Ⅱ |
| その他 |
授業計画
| MoodleのコースURL |
|---|
| キーワード | ロボット工学，運動学，動力学（運動方程式），フィードバック制御 |
|---|---|
| Key Word(s) | Robotics, Kinematics, Dynamics, Feedback control |
| 学修内容 | 第1～2回 Ⅰ．ロボット工学概説 第3～8回 Ⅱ．ロボットの運動学と逆運動学 回転行列 同次変換行列と座標変換 ロボットの機構パラメータ Denavit-Hartenberg表記 順運動学 逆運動学問題 第9～15回 Ⅲ．ロボットの動力学と逆動力学 Lagrange-Euler方程式 Newton-Euler方程式 一般化d’Alembert方程式 |
| 事前・事後学修の内容 | |
| 事前学修の時間:180分/回 事後学修の時間:60分/回 |