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科目の基本情報
| 開講年度 | 2022 年度 | |
|---|---|---|
| 開講区分 | 生物資源学研究科(博士前期課程)共生環境学専攻 | |
| 受講対象学生 |
大学院(修士課程・博士前期課程・専門職学位課程) : 1年次, 2年次 大学院(博士課程・博士後期課程) : 1年次, 2年次 生物資源学研究科共生環境学専攻 |
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| 選択・必修 | 選択必修 |
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| 授業科目名 | 生産環境システム学特論 | |
| せいさんかんきょうがくとくろん | ||
| Productive Environment System | ||
| 単位数 | 2 単位 | |
| ナンバリングコード | BIOR-Envr-5271-002
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| 開放科目 | 非開放科目 | |
| 開講学期 |
前期 |
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| 開講時間 |
火曜日 5, 6時限 |
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| 授業形態 |
オンライン授業 * 状況により変更される可能性があるので定期的に確認して下さい
「オンライン授業」・・・オンライン会議ツール等を利用して実施する同時双方向型の授業 |
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| 開講場所 | ||
| 担当教員 | 陳山 鵬 | |
| JINYAMA Ho | ||
| SDGsの目標 |
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| 連絡事項 | * 状況により変更される可能性があるので定期的に確認して下さい |
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学修の目的と方法
| 授業の概要 | ３次元力学（運動学・動力学）は機械システム設計・開発のために欠かせない重要な基礎知識です。本講義では、ロボット工学の基礎として、３次元機構学と３次元力学（運動学・動力学）を取り上げ、それらをベクトル解析の手法を用いて統一的に解析するための方法論を論ずる「ロボット工学ー機械システムのベクトル解析ー」という教材を学修することにより、機械システム設計・開発のために欠かせない３次元力学（運動学・動力学）およびロボット制御学の基礎知識を身につけ、それらを用いて実際問題を解決する能力を高めることを目指します。 （DP，CPとの関連）「感じる力」，「考える力」，「コミュニケーション力」，「生きる力」を身に付けるため，生物資源学研究科のDPである(1)，(2)、（３）の修得を目指します。 |
|---|---|
| 学修の目的 | 学部で習得した数学や力学などの基礎知識を更に発展させ、３次元機構学、３次元力学（運動学・動力学）およびロボット制御学を学修することにより、環境共生型の生物生産システムや各種機械・装置システムの研究・開発に従事する研究者あるいは関連企業における高級技術者として欠かせない高度な学力基礎知識を身につけ、それらを活かして実際な問題を解決する能力を高めることを目的とします。 |
| 学修の到達目標 | 環境共生型の生物生産システムや各種機械・装置システムの研究・開発に従事する研究者あるいは関連企業における高級技術者として欠かせない高度な学力基礎知識を身につけ、それらを活かして実際な問題を解決する能力を高めます。そのために、以下の学修到達目標を設定します。 （知識） 設備診断技術の基本方法を良く理解し，それらに関連する諸問題を熟練に解決することができます。 ３次元ベクトル解析の基礎と応用、３次元運動学・動力学基礎と応用、マニピュレータ動力学解析の基礎と応用、マニピュレータ制御の基礎と応用 （態度） 講義の内容が分からないときに積極的に担当教員に尋ね、講義中に質問されたときに、真剣に思考したうえ真面目に答えます。また、課題発表資料を真面目に作成して発表します。 （技能） 課題発表資料の作成および発表を通じて、設備診断の知識を活かした実際問題を解決する能力を養うことができます。 |
| ディプロマ・ポリシー |
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| 成績評価方法と基準 | 課題資料作成・発表(80％)，就学態度（20%）。但し，前記の各評価項目が全て６割以上の成績が必要です。 （知識） 設備診断技術に関する基礎知識の修得度について、課題資料作成・発表(80％)を通じて評価します。 （態度・技能） 講義の内容が分からないときに積極的に担当教員に尋ね、講義中に質問されたときに、真剣に思考したうえ真面目に答え、課題資料を真面目に作成して発表するという就学態度（20%）を評価します。また、事後学習で課された課題に対する解答資料内容・発表で実際問題を解決する能力を評価します。 |
| 授業の方法 | 講義 演習 |
| 授業の特徴 | |
| 授業改善の工夫 | 受講生らの意見を随時に聞き、授業の改善を図ります。 |
| 教科書 | 広瀬茂男著「ロボット工学-機械システムのベクトル解析-」,裳華房社 |
| 参考書 | |
| オフィスアワー | 毎週火曜日14:30～15:30、場所:生物資源学部428号室. |
| 受講要件 | 機械力学およびベクトル解析の基礎知識を持つこと |
| 予め履修が望ましい科目 | 力学やベクトル解析に関する科目 |
| 発展科目 | |
| その他 |
授業計画
| MoodleのコースURL |
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| キーワード | ベクトル解析,座標変換,立体機構,３次元動力学,３次元運動学,ロボティクス,機械システム,制御工学 |
|---|---|
| Key Word(s) | Vector analysis, coordinate transformation, three-dimensional mechanism, three-dimensional dynamics, three-dimensional kinematics, robotics, mechanical system, control engineering |
| 学修内容 | 学習内容： 第1回： 空間ベクトル解析の基礎 第2回： 座標変換の基礎 第3回： 立体機構 第4回：立体機構の運動学（１） 第5回：立体機構の運動学（２） 第6回：立体機構の運動学（３） 第7回： 立体機構の運動学（４） 第8回：立体機構の動力学（１） 第9回：立体機構の動力学（２） 第10回： 立体機構の動力学（３） 第11回： ロボットの順・逆運動学（１） 第12回： ロボットの順・逆運動学（２） 第13回： ロボットの制御基礎 第14回： ロボットの制御基礎 第15回： ロボットの制御の実例 課題： 1. 空間ベクトル解析の演習 2. 座標変換の演習 3. 立体機構の演習 4.5.6.7. 立体機構の運動学の演習 8.9.10. 立体機構の動力学の演習 11.12. ロボットの順・逆運動学の演習 13.14. ロボットの制御基礎の演習 15.ロボットの制御の実例の演習 |
| 事前・事後学修の内容 | 事前・事後学習内容： 第１回： 空間ベクトル解析の基礎の予習・復習 第２回： 座標変換の基礎の予習・復習 第３回： 立体機構の予習・復習 第4回：立体機構の運動学（１）の予習・復習 第5回：立体機構の運動学（２）の予習・復習 第6回：立体機構の運動学（３）の予習・復習 第7回： 立体機構の運動学（４）の予習・復習 第8回： 立体機構の動力学（１）の予習・復習 第9回： 立体機構の動力学（２）の予習・復習 第10回： 立体機構の動力学（３）の予習・復習 第11回：ロボットの順・逆運動学（１）の予習・復習 第12回： ロボットの順・逆運動学（２）の予習・復習 第13回： ロボットの制御基礎（１）の予習・復習 第14回： ロボットの制御基礎（２）の予習・復習 第15回： ロボットの制御の実例の予習・復習 |
| 事前学修の時間:120分/回 事後学修の時間:120分/回 |