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科目の基本情報
| 開講年度 | 2022 年度 | |
|---|---|---|
| 開講区分 | 工学研究科(博士前期課程)機械工学専攻 | |
| 領域 | 主領域 : A; 副領域 : D | |
| 受講対象学生 |
大学院(修士課程・博士前期課程・専門職学位課程) : 1年次, 2年次 |
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| 選択・必修 | 選択 |
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| 授業科目名 | メカトロニクス工学特論 | |
| めかとろにくすこうがくとくろん | ||
| Mechatronics Engineering | ||
| 単位数 | 2 単位 | |
| ナンバリングコード | EN-SYST-5
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| 開放科目 | 非開放科目 | |
| 開講学期 |
前期 |
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| 開講時間 |
火曜日 3, 4時限 |
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| 授業形態 |
ハイブリッド授業 * 状況により変更される可能性があるので定期的に確認して下さい
「オンライン授業」・・・オンライン会議ツール等を利用して実施する同時双方向型の授業 |
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| 開講場所 | ||
| 担当教員 | 矢野賢一(工学研究科機械工学専攻) | |
| YANO, Ken'ichi | ||
| SDGsの目標 |
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| 連絡事項 | * 状況により変更される可能性があるので定期的に確認して下さい |
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学修の目的と方法
| 授業の概要 | 状態空間法に基づく最適制御理論やロバスト制御理論を学習するとともに，適応制御や学習制御をはじめとする様々なアドバンスト制御システムの設計法に関する講義を行う．さらには，ロボティクス・メカトロニクス分野における制御工学の応用事例についても述べる． |
|---|---|
| 学修の目的 | 制御工学の基礎から応用についての知識を得る．さらには，ロボティクス・メカトロニクス分野における研究についての現状について理解できる． |
| 学修の到達目標 | 制御工学の基礎から応用についての理解できる．さらには，制御工学およびロボット工学分野における研究について分かり易く説明できる． |
| ディプロマ・ポリシー |
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| 成績評価方法と基準 | レポート60％，プレゼンテーション40％ |
| 授業の方法 | 講義 演習 |
| 授業の特徴 |
プレゼンテーション/ディベートを取り入れた授業 教員と学生、学生相互のやり取りの一部が英語で進められる授業 |
| 授業改善の工夫 | |
| 教科書 | |
| 参考書 | １．山田宏尚，矢野賢一，毛利哲也，遠藤孝弘，“シリーズ知能機械工学③ 現代制御”，共立出版，2010 ２．美多勉，“H∞制御”，昭晃堂，1994 |
| オフィスアワー | |
| 受講要件 | |
| 予め履修が望ましい科目 | |
| 発展科目 | |
| その他 |
英語対応授業である。 |
授業計画
| MoodleのコースURL |
|---|
| キーワード | 制御工学，現代制御理論，ロバスト制御，ロボティクス・メカトロニクス |
|---|---|
| Key Word(s) | Control Engineering, Modern Control Theory, Robust Control, Robotics and Mechatronics |
| 学修内容 | 第１回 動的システムと状態方程式 第２回 状態方程式とシステムの応答 第３回 システムの安定性 第４回 極配置問題 第５回 リアプノフ安定と最適レギュレータ 第６回 H∞制御とその目的 第７回 非構造的変動とロバスト安定性 第８回 一般化プラントの導出とH∞制御の解 第９回 混合感度問題&H∞制御の解法 第10回 LMIに基づく制御系設計法 第11回 様々な制御系設計法（適応制御など） 第12回 様々な制御系設計法（モデル予測制御など） 第13回 様々な制御系設計法（学習制御など） 第14回 様々な制御系設計法（ゲインスケジューリング制御など） 第15回 様々な制御系設計法（むだ時間制御など） |
| 事前・事後学修の内容 | |
| 事前学修の時間:120分/回 事後学修の時間:120分/回 |