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科目の基本情報

開講年度 2020 年度
開講区分 工学研究科(博士前期課程)機械工学専攻
領域 主領域 : A
受講対象学生 大学院(修士課程・博士前期課程・専門職学位課程) : 1年次, 2年次
選択・必修
授業科目名 ロボット工学演習Ⅱ
ろぼっとこうがく えんしゅう Ⅱ
Seminar in Robotics II
単位数 1 単位
ナンバリングコード
EN-SYST-5
開放科目     
開講学期

後期

開講時間 月曜日 3, 4時限
開講場所

担当教員 加藤典彦(工学研究科機械工学専攻),
松井博和(工学研究科機械工学専攻)

KATO, Norihiko,
MATSUI, Hirokazu

SDGsの目標

学修の目的と方法

授業の概要 現在多くの産業用ロボット用いられている.これらロボットの機能・構造や運動学・動力学およびその制御に関する文献等を輪読する.
学修の目的 与えられたロボットに対して,ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計することができる.
学修の到達目標 与えられたロボットに対して,ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計することができる.
ディプロマ・ポリシー
○ 学科・コース等の教育目標
○ JABEE 関連項目

○ 全学の教育目標
感じる力
  •  感性
  •  共感
  •  主体性
考える力
  • ○幅広い教養
  • ○専門知識・技術
  •  論理的・批判的思考力
コミュニケーション力
  • ○表現力(発表・討論・対話)
  •  リーダーシップ・フォロワーシップ
  •  実践外国語力
生きる力
  •  問題発見解決力
  •  心身・健康に対する意識
  •  社会人としての態度・倫理観

成績評価方法と基準 レポート,輪読演習と出席状況
授業の方法 演習

授業の特徴

PBL

特色ある教育

英語を用いた教育

授業改善の工夫
教科書 Robotics, K.S.Fu etc., MacGRAW-HILL
参考書
オフィスアワー 水曜日9時限、第1合同等棟4階加藤教官室にて対応(事前連絡のこと)。
電子メールによる受け付け可
受講要件 ロボット工学演習Ⅰ
予め履修が望ましい科目 機構学,機械力学,制御工学
ロボット工学特論
発展科目
その他

授業計画

MoodleのコースURL
キーワード ロボット工学,運動学,動力学(運動方程式),フィードバック制御
Key Word(s) Robotics, Kinematics, Dynamics, Feedback control
学修内容 第1~7回
Ⅰ.ロボットの制御
 線形フィードバック制御
 計算トルク法
 分解加速度法
 非線形系の非干渉制御
 適応制御
第8~15回
Ⅱ.軌道生成
 関節角補間
 作業座標系での軌道生成
事前・事後学修の内容

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