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| 開講年度 | 2019 年度 | |
|---|---|---|
| 開講区分 | 工学研究科(博士前期課程)機械工学専攻 | |
| 領域 | 主領域 : A | |
| 受講対象学生 |
大学院(修士課程・博士前期課程・専門職学位課程) : 1年次, 2年次 |
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| 選択・必修 | ||
| 授業科目名 | ロボット工学演習Ⅱ | |
| ろぼっとこうがく えんしゅう Ⅱ | ||
| Seminar in Robotics II | ||
| 単位数 | 1 単位 | |
| ナンバリングコード | EN-SYST-5
※最初の2文字は開講主体、続く4文字は分野、最後の数字は開講レベルを表します。 |
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| 開放科目 | ||
| 開講学期 |
後期 |
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| 開講時間 |
月曜日 3, 4時限 |
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| 開講場所 | ||
| 担当教員 | 加藤典彦（工学研究科機械工学専攻）, 松井博和（工学研究科機械工学専攻) |
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| KATO, Norihiko, MATSUI, Hirokazu |
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| 授業の概要 | 現在多くの産業用ロボット用いられている．これらロボットの機能・構造や運動学・動力学およびその制御に関する文献等を輪読する． |
|---|---|
| 学修の目的 | 与えられたロボットに対して，ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計することができる． |
| 学修の到達目標 | 与えられたロボットに対して，ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計することができる． |
| ディプロマ・ポリシー |
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| 成績評価方法と基準 | レポート，輪読演習と出席状況 |
| 授業の方法 | 演習 |
| 授業の特徴 | |
| 授業改善の工夫 | |
| 教科書 | Robotics, K.S.Fu etc., MacGRAW-HILL |
| 参考書 | |
| オフィスアワー | 水曜日９時限、第1合同等棟４階加藤教官室にて対応（事前連絡のこと）。 電子メールによる受け付け可 |
| 受講要件 | ロボット工学演習Ⅰ |
| 予め履修が望ましい科目 | 機構学，機械力学，制御工学 ロボット工学特論 |
| 発展科目 | |
| その他 |
| MoodleのコースURL |
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| キーワード | ロボット工学，運動学，動力学（運動方程式），フィードバック制御 |
|---|---|
| Key Word(s) | Robotics, Kinematics, Dynamics, Feedback control |
| 学修内容 | 第1～7回 Ⅰ．ロボットの制御 線形フィードバック制御 計算トルク法 分解加速度法 非線形系の非干渉制御 適応制御 第8～15回 Ⅱ．軌道生成 関節角補間 作業座標系での軌道生成 |
| 事前・事後学修の内容 |