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| 開講年度 | 2019 年度 | |
|---|---|---|
| 開講区分 | 工学研究科(博士後期課程)システム工学専攻 | |
| 受講対象学生 |
大学院(博士課程・博士後期課程) : 1年次 |
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| 選択・必修 | ||
| 授業科目名 | メカトロ・ロボット応用特論 | |
| めかとろ・ろぼっとおうようとくろん | ||
| Applied Mechatoronics and Robotics | ||
| 単位数 | 2 単位 | |
| ナンバリングコード | EN-ESYS-7
※最初の2文字は開講主体、続く4文字は分野、最後の数字は開講レベルを表します。 |
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| 開放科目 | ||
| 開講学期 |
後期 |
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| 開講時間 |
火曜日 5, 6時限 |
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| 開講場所 | ||
| 担当教員 | 駒田 諭(工学部電気電子工学科) | |
| KOMADA, Satoshi | ||
| 授業の概要 | ロボットは非線形な制御対象であり、筋・関節・作業空間等の複数の制御空間を有する。そのため学部の講義では扱わない非線形制御，ファジィ・ニューロ制御，外乱オブザーバなどの各種制御手法を講義する．さらに，人間環境での利用が期待される剛性可変筋骨格型ロボットを理解するために，筋骨格型ロボットの作業・関節・筋の各座標系間の速度と力の関係や慣性・粘性・弾性の関係を講義する． |
|---|---|
| 学修の目的 | 非線形制御，ファジィ・ニューロ制御，外乱オブザーバなどの各種制御系を理解する． 剛性可変筋骨格型ロボットの座標系間の速度と力の関係や慣性・粘性・弾性の関係を理解する． |
| 学修の到達目標 | 非線形性をもつ制御対象の制御系設計が行える． ロボットの座標系間の各種パラメータの関係が理解できる． |
| ディプロマ・ポリシー |
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| 成績評価方法と基準 | 宿題・レポートと出席状況，授業態度を総合的に評価する． |
| 授業の方法 | 講義 |
| 授業の特徴 | |
| 授業改善の工夫 | |
| 教科書 | |
| 参考書 | |
| オフィスアワー | 水曜 16:20-17:00，場所：電気電子棟2階1204室 |
| 受講要件 | |
| 予め履修が望ましい科目 | 制御工学と線形代数を履修していることが望ましい． |
| 発展科目 | |
| その他 |
英語対応授業である。 |
| MoodleのコースURL |
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| キーワード | 非線形制御，ファジィ・ニューロ制御，外乱オブザーバ，座標変換，インピーダンス，多関節運動 |
|---|---|
| Key Word(s) | nonlinear control, Fuzzy and neuro control, coordinate transformation, impedance, multi-joint motion |
| 学修内容 | 以下の各内容に関する講義を数回ずつ行う． Ⅰ．非線形制御 Ⅱ．ファジィ・ニューロ制御 Ⅲ．多関節運動とインピーダンス Ⅳ．可操作性楕円体・操作力楕円体 Ⅴ．非線形バネを有する腱駆動機構 |
| 事前・事後学修の内容 | 宿題は講義内で指定する． |