三重大学ウェブシラバス

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科目の基本情報

開講年度	2018 年度
開講区分	工学部機械工学科 ・専門教育
受講対象学生	学部(学士課程) : 3年次
選択・必修	選択 学科選択
授業科目名	ロボット工学及び演習
	ろぼっとこうがく　および　えんしゅう
	Robotics and Exercises
単位数	2.5 単位
他学部・他研究科からの受講
市民開放授業	市民開放授業ではない
開講学期	後期
開講時間	木曜日 5, 6, 7時限
開講場所
担当教員	加藤　典彦(工学研究科機械工学専攻)
	KATO, Norihiko

学習の目的と方法

授業の概要	近年，コンピュータのハードウェア技術と情報処理ソフトウェア技術はめざましく発展している．そして，機械は,自らが状況を判断し，状況に応じて適切に振る舞うことのできる賢い知能機械へと変貌を遂げている．本講義では，この知能機械の基礎となるアクチュエータやロボットマニピュレータなどのロボティクス・メカトロニクスについて解説するとともに，ロボットアームの機構とその運動学，動力学などについても解説する．
学習の目的
学習の到達目標	ロボット工学の基礎を理解すること．また，知能機械の基礎となるアクチュエータやロボットマニピュレータなどのロボティクス・メカトロニクスについてやロボットアームの機構とその運動学，動力学などについて説明できること．
ディプロマ・ポリシー	○ 学科・コース等の教育目標 ○ JABEE 関連項目 ○ 全学の教育目標 感じる力 　感性 　共感 　倫理観 　モチベーション ○主体的学習力 　心身の健康に対する意識 考える力 　幅広い教養 ○専門知識・技術 ○論理的思考力 　課題探求力 　問題解決力 　批判的思考力 コミュニケーション力 　情報受発信力 　討論・対話力 　指導力・協調性 　社会人としての態度 　実践外国語力 生きる力 　感じる力、考える力、コミュニケーション力を総合した力
授業の方法	講義 演習
授業の特徴	能動的要素を加えた授業
教科書	ロボット工学の基礎，川崎晴久著，森北出版
参考書
成績評価方法と基準	レポート等40%、期末試験60%、計100% (合計が60%以上で合格)
オフィスアワー	質問のある場合は、e-mailで対応します。 e-mailアドレスは、Webシラバスの同じ科目の欄を参照ください。
受講要件
予め履修が望ましい科目	予備知識：基礎線形代数学，工業数学IV，工業数学V，電子計算機プログラミング，情報工学，計測工学，制御工学
発展科目
授業改善への工夫
その他

授業計画

キーワード	センサ，アクチュエータ，ロボットマニピュレータ，運動学，動力学
Key Word(s)	Sensor, Actuator, Robot manipulator, Kinematics, Dynamics
学習内容	第１回　序論 第２回　ロボットの感覚、センサ 第３回　ロボットのアクチュエータ 第４回　ロボットアームの機構と運動学１（機構、平行移動・回転移動） 第５回　ロボットアームの機構と運動学２（同時変換、姿勢表現） 第６回　ロボットアームの機構と運動学３（順運動学、逆運動学） 第７回　ロボットアームの機構と運動学４（速度・加速度） 第８回　ロボットアームの機構と運動学５（静力学、特異点） 第９回　ロボットアームの動力学１（ラグランジュ法） 第10回　ロボットアームの動力学２（ニュートン・オイラー法） 第11回　パラメータ同定 第12回　ロボットの位置・軌道制御１（軌道生成、軌道制御） 第13回　ロボットの位置・軌道制御２（動的制御） 第14回　ロボットの力制御（インピーダンス制御） 第15回　ロボットの力制御（ハイブリッド制御） 第16回　定期試験
事前・事後学修の内容	予習：テキスト等で事前学習を行う． 復習：演習問題などを通して事後学習を行う．

ナンバリングコード(試行)	EN-SYST-3

※最初の2文字は開講主体、続く4文字は分野、最後の数字は開講レベルを表します。 ナンバリングコード一覧表はこちら