三重大学ウェブシラバス

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科目の基本情報

開講年度	2017 年度
開講区分	工学研究科(博士前期課程)機械工学専攻
領域	主領域 : A
受講対象学生	大学院(修士課程・博士前期課程・専門職学位課程) : 1年次, 2年次
選択・必修
授業科目名	ロボット工学特論
	ろぼっとこうがく　とくろん
	Robotics
単位数	2 単位
他学部・他研究科からの受講	他専攻の学生の受講可
市民開放授業	市民開放授業ではない
開講学期	前期
開講時間	木曜日 9, 10時限
開講場所
担当教員	加藤典彦（工学研究科機械工学専攻）
	KATO, Norihiko

学習の目的と方法

授業の概要	現在多くの産業用ロボットが用いられている．これらロボットの機能・構造や運動学・動力学などについて学ぶ．さらにロボットの制御についても学ぶ．
学習の目的	与えられたロボットに対して，運動方程式を立てることができる． ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計することができる．
学習の到達目標	与えられたロボットに対して，運動方程式を立てることができる． ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計することができる．
ディプロマ・ポリシー	○ 学科・コース等の教育目標 ○ JABEE 関連項目 ○ 全学の教育目標 感じる力 　感性 　共感 　倫理観 　モチベーション 　主体的学習力 　心身の健康に対する意識 考える力 ○幅広い教養 ○専門知識・技術 ○論理的思考力 　課題探求力 ○問題解決力 　批判的思考力 コミュニケーション力 　情報受発信力 　討論・対話力 　指導力・協調性 　社会人としての態度 　実践外国語力 生きる力 　感じる力、考える力、コミュニケーション力を総合した力
授業の方法	講義
授業の特徴
教科書	特になし
参考書
成績評価方法と基準	レポートと出席状況
オフィスアワー	水曜日９時限、第1合同等棟４階加藤教官室にて対応（事前連絡のこと）。 電子メールによる受け付け可。
受講要件
予め履修が望ましい科目	機構学，機械力学，制御工学
発展科目
授業改善への工夫	講義科目であるが，講義だけでなく、MATLABを用いた計算機シミュレーション演習を行う．
その他

授業計画

キーワード	ロボット工学，運動学，動力学（運動方程式），フィードバック制御
Key Word(s)	Robotics, Kinematics, Dynamics, Feedback control
学習内容	第1～2回　 Ⅰ．ロボット工学概説 第2～4回 Ⅱ．ロボットの構造・機構 第5～6回 Ⅲ．ロボットの運動学と逆運動学 第7～8回 Ⅳ．ロボットの動力学と逆動力学 第9～10回 Ⅴ．ロボットのシステム同定 第11～12回 Ⅵ．ロボットの制御 第13～15回 Ⅶ．MATLABを用いたロボットの制御系の設計
学習課題(予習・復習)	制御系設計CADとしてMATLABを用いて，SCARA型ロボットの位置制御系を設計して，シミュレーションし，結果を考察する．

ナンバリングコード(試行)	EN-SYST-5

※最初の2文字は開講主体、続く4文字は分野、最後の数字は開講レベルを表します。 ナンバリングコード一覧表はこちら