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| 開講年度 | 2018 年度 | |
|---|---|---|
| 開講区分 | 工学研究科(博士前期課程)機械工学専攻 | |
| 領域 | 主領域 : A | |
| 受講対象学生 |
大学院(修士課程・博士前期課程・専門職学位課程) : 1年次, 2年次 |
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| 選択・必修 | ||
| 授業科目名 | ロボット工学演習Ⅰ | |
| ろぼっとこうがく えんしゅう Ⅰ | ||
| Seminar in Robotics I | ||
| 単位数 | 1 単位 | |
| 他学部・他研究科からの受講 |
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| 市民開放授業 | 市民開放授業ではない | |
| 開講学期 |
前期 |
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| 開講時間 |
月曜日 3, 4時限 |
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| 開講場所 | ||
| 担当教員 | 加藤典彦（工学研究科機械工学専攻）, 松井博和（工学研究科機械工学専攻) |
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| KATO, Norihiko, MATSUI, Hirokazu |
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| 授業の概要 | 現在多くの産業用ロボット用いられている．これらロボットの機能・構造や運動学・動力学について原著，外国文献を輪読する |
|---|---|
| 学習の目的 | 与えられたロボットに対して，ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計するための運動方程式を立てることができる． |
| 学習の到達目標 | 与えられたロボットに対して，ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計するための運動方程式を立てることができる． |
| ディプロマ・ポリシー |
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| 授業の方法 | 演習 |
| 授業の特徴 | |
| 教科書 | Robotics, K.S.Fu etc., MacGRAW-HILL |
| 参考書 | |
| 成績評価方法と基準 | レポート，輪読演習と出席状況 |
| オフィスアワー | 水曜日９時限、第1合同等棟４階加藤教官室にて対応（事前連絡のこと）。 電子メールによる受け付け可 |
| 受講要件 | |
| 予め履修が望ましい科目 | 機構学，機械力学，制御工学 ロボット工学特論 |
| 発展科目 | ロボット工学演習Ⅱ |
| 授業改善への工夫 | |
| その他 |
| キーワード | ロボット工学，運動学，動力学（運動方程式），フィードバック制御 |
|---|---|
| Key Word(s) | Robotics, Kinematics, Dynamics, Feedback control |
| 学習内容 | 第1～2回 Ⅰ．ロボット工学概説 第3～8回 Ⅱ．ロボットの運動学と逆運動学 回転行列 同次変換行列と座標変換 ロボットの機構パラメータ Denavit-Hartenberg表記 順運動学 逆運動学問題 第9～15回 Ⅲ．ロボットの動力学と逆動力学 Lagrange-Euler方程式 Newton-Euler方程式 一般化d’Alembert方程式 |
| 事前・事後学修の内容 |
| ナンバリングコード(試行) | EN-SYST-5 |
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※最初の2文字は開講主体、続く4文字は分野、最後の数字は開講レベルを表します。 ナンバリングコード一覧表はこちら