三重大学ウェブシラバス


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科目の基本情報

開講年度 2017 年度
開講区分 工学研究科(博士前期課程)機械工学専攻
領域 主領域 : A
受講対象学生 大学院(修士課程・博士前期課程・専門職学位課程) : 1年次, 2年次
選択・必修
授業科目名 ロボット工学演習Ⅰ
ろぼっとこうがく えんしゅう Ⅰ
Seminar in Robotics I
単位数 1 単位
他学部・他研究科からの受講
市民開放授業 市民開放授業ではない
開講学期

前期

開講時間 月曜日 3, 4時限
開講場所

担当教員 加藤典彦(工学研究科機械工学専攻),
松井博和(工学研究科機械工学専攻)

KATO, Norihiko,
MATSUI, Hirokazu

学習の目的と方法

授業の概要 現在多くの産業用ロボット用いられている.これらロボットの機能・構造や運動学・動力学について原著,外国文献を輪読する
学習の目的 与えられたロボットに対して,ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計するための運動方程式を立てることができる.
学習の到達目標 与えられたロボットに対して,ロボットの関節角度制御や手先位置制御をするための制御系を設計するための運動方程式を立てることができる.
ディプロマ・ポリシー
○ 学科・コース等の教育目標
○ JABEE 関連項目

○ 全学の教育目標
感じる力
  •  感性
  •  共感
  •  倫理観
  •  モチベーション
  •  主体的学習力
  •  心身の健康に対する意識
考える力
  • ○幅広い教養
  • ○専門知識・技術
  •  論理的思考力
  •  課題探求力
  •  問題解決力
  •  批判的思考力
コミュニケーション力
  •  情報受発信力
  • ○討論・対話力
  •  指導力・協調性
  •  社会人としての態度
  •  実践外国語力
生きる力
  •  感じる力、考える力、コミュニケーション力を総合した力

授業の方法 演習

授業の特徴

教科書 Robotics, K.S.Fu etc., MacGRAW-HILL
参考書
成績評価方法と基準 レポート,輪読演習と出席状況
オフィスアワー 水曜日9時限、第1合同等棟4階加藤教官室にて対応(事前連絡のこと)。
電子メールによる受け付け可
受講要件
予め履修が望ましい科目 機構学,機械力学,制御工学
ロボット工学特論
発展科目 ロボット工学演習Ⅱ
授業改善への工夫
その他

授業計画

キーワード ロボット工学,運動学,動力学(運動方程式),フィードバック制御
Key Word(s) Robotics, Kinematics, Dynamics, Feedback control
学習内容 第1~2回
Ⅰ.ロボット工学概説
第3~8回
Ⅱ.ロボットの運動学と逆運動学
 回転行列
 同次変換行列と座標変換
 ロボットの機構パラメータ
 Denavit-Hartenberg表記
 順運動学
 逆運動学問題
第9~15回
Ⅲ.ロボットの動力学と逆動力学
 Lagrange-Euler方程式
 Newton-Euler方程式
 一般化d’Alembert方程式
学習課題(予習・復習)
ナンバリングコード(試行) EN-SYST-5

※最初の2文字は開講主体、続く4文字は分野、最後の数字は開講レベルを表します。 ナンバリングコード一覧表はこちら


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