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科目の基本情報

開講年度 2017 年度
開講区分 工学研究科(博士前期課程)機械工学専攻
領域 主領域 : A; 副領域 : D
受講対象学生 大学院(修士課程・博士前期課程・専門職学位課程) : 1年次, 2年次
選択・必修 選択
授業科目名 システム制御工学特論
しすてむせいぎょこうがくとくろん
Systems and Control Engineering
単位数 2 単位
他学部・他研究科からの受講
市民開放授業 市民開放授業ではない
開講学期

前期

開講時間 火曜日 3, 4時限
開講場所

担当教員 矢野賢一(工学研究科機械工学専攻)

YANO, Ken'ichi

学習の目的と方法

授業の概要 状態空間法に基づく最適制御理論やロバスト制御理論を学習するとともに,適応制御や学習制御をはじめとする様々なアドバンスト制御システムの設計法に関する講義を行う.さらには,ロボティクス・メカトロニクス分野における制御工学の応用事例についても述べる.
学習の目的 制御工学の基礎から応用についての知識を得る.さらには,ロボティクス・メカトロニクス分野における研究についての現状について理解できる.
学習の到達目標 制御工学の基礎から応用についての理解できる.さらには,制御工学およびロボット工学分野における研究について分かり易く説明できる.
ディプロマ・ポリシー
○ 学科・コース等の教育目標
○ JABEE 関連項目

○ 全学の教育目標
感じる力
  •  感性
  •  共感
  •  倫理観
  • ○モチベーション
  • ○主体的学習力
  •  心身の健康に対する意識
考える力
  •  幅広い教養
  • ○専門知識・技術
  • ○論理的思考力
  • ○課題探求力
  •  問題解決力
  •  批判的思考力
コミュニケーション力
  • ○情報受発信力
  • ○討論・対話力
  •  指導力・協調性
  •  社会人としての態度
  •  実践外国語力
生きる力
  • ○感じる力、考える力、コミュニケーション力を総合した力

授業の方法 講義 演習

授業の特徴

教科書
参考書 1.山田宏尚,矢野賢一,毛利哲也,遠藤孝弘,“シリーズ知能機械工学③ 現代制御”,共立出版,2010
2.美多勉,“H∞制御”,昭晃堂,1994
成績評価方法と基準 レポート60%,プレゼンテーション40%
オフィスアワー
受講要件
予め履修が望ましい科目
発展科目
授業改善への工夫
その他 英語対応授業である。

授業計画

キーワード 制御工学,現代制御理論,ロバスト制御,ロボティクス・メカトロニクス
Key Word(s) Control Engineering, Modern Control Theory, Robust Control, Robotics and Mechatronics
学習内容 第1回 動的システムと状態方程式
第2回 状態方程式とシステムの応答
第3回 システムの安定性
第4回 極配置問題
第5回 リアプノフ安定と最適レギュレータ
第6回 H∞制御とその目的
第7回 非構造的変動とロバスト安定性
第8回 一般化プラントの導出とH∞制御の解
第9回 混合感度問題&H∞制御の解法
第10回 LMIに基づく制御系設計法 
第11回 様々な制御系設計法(適応制御など)
第12回 様々な制御系設計法(モデル予測制御など)
第13回 様々な制御系設計法(学習制御など)
第14回 様々な制御系設計法(ゲインスケジューリング制御など)
第15回 様々な制御系設計法(むだ時間制御など)
学習課題(予習・復習)
ナンバリングコード(試行) EN-SYST-5

※最初の2文字は開講主体、続く4文字は分野、最後の数字は開講レベルを表します。 ナンバリングコード一覧表はこちら


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